로봇물고기는 4대강 수질 조사를 위해 한국생산기술연구원과 강릉 원주대, 한국기계연구원, 한국전자통신연구원 등 4개 연구기관이 산업기술연구회로부터 57억원을 지원받아 2010년 6월부터 3년 간 개발했다. 산업기술연구회는 개발 완료 이후 최종평가위원회를 구성, 생산기술연구원이 제출한 최종 결과보고서를 토대로 이 사업을 '성공'이라고 평가했다. 당시 산업기술연구회 측은 로봇물고기의 연구목표 달성도(40점), 기술적 우수성(40점), 경제적 우수성(20점) 등을 평가해 86.2점의 높은 점수를 부여했다. 하지만 감사원 감사결과 한국생산기술연구원이 제출한 최종 결과보고서에는 유영속도 등 정량 목표 측정결과가 일부 누락돼 제대로 된 검사가 이뤄지지 않은 것으로 드러났다.
감사원은 또 그동안 제작된 로봇물고기를 직접 테스트해본 결과 모두 불량품으로 판명됐다고 밝혔다. 로봇 물고기는 1초에 2.5ｍ를 헤엄쳐야 하지만 감사원 테스트에서는 23㎝밖에 나아가지 못했으며 수온·산성도·전기전도도·용존산소량·탁도 등 5종의 생태모니터링 센서 중 탁도 측정센서는 아예 장착돼 있지 않았다. 로봇물고기끼리의 군집제어나 위치인식 등의 테스트는 그동안 제작된 9대의 로봇물고기 가운데 7대가 고장난 상태라 측정이 불가능했다.
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