 | | 김종욱 교수 |
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동아대 임베디드 제어 실험실은 동부호화 최적화기법(Dynamic Encoding Algorithm for Searches), 유전 알고리듬(Genetic Algorithm) 등 최신 연산 최적화 기법을 연구 및 개발하고 있다. 실험실은 이를 바탕으로 지능 제어, 로봇 제어 및 각종 최적 설계에 적용함으로써 첨단 제어기술 발전에 남다르게 기여하고 있다.
동아대의 중점 연구분야 중 하나인 연산 최적화 알고리듬은 복잡 난해한 여러 공학문제를 해결할 수 있는 연산 기법으로, 자연 생태계의 진화 과정을 모사한 GA(유전 알고리듬)와 새떼가 날아가며 서로 정보를 교환함으로써 전역해로 수렴하는 과정을 모사한 PSO(입자군집최적화) 등이 대표적인 과제다. 또한 동부호화 최적화기법은 실험실 책임교수인 김종욱 교수가 독자적으로 개발한 연구 업적으로 세계 최고 수준의 탐색속도를 보유하며 동아대 실험실의 '이정표'로 불리우고 있다.
실험실은 이 같은 연산 최적화 알고리듬 응용분야의 하나로 미래산업인 휴머노이드 로봇의 이족 보행, 회전 및 계단 오르내리기 등을 위한 최적 궤적생성을 성공적으로 구현하고 있다. 또한 모터 파라미터 식별, 시스템 특성 모델링, PID제어기 파라미터 자동동조, 모바일 로봇이 스스로 이동하기 위해서 장애물을 회피하면서 시간과 에너지를 최소화하는 부드러운 최적 이동경로 생성 등에 적용하는 연구를 꾸준히 수행하고 있다.
특히 올해에는 한국연구재단(NRF)에서 지원을 받아'모바일 플랫폼을 이용한 휴머노이드 제어기 및 로봇 어플리케이션 개발'연구를 벌이고 있다. 이를 통해 휴머노이드의 실시간 보행궤적 생성 방법을 안드로이드와 같은 모바일 플랫폼 상에서 구현하고, 이를 휴머노이드 엔터테인먼트 어플리케이션으로 제작 및 상용화할 계획이다.
김 교수는 "궁극적으로 휴머노이드 로봇 기술 개발과 이에 기반한 엔터테인먼트용 로봇, 로봇 교육산업 등의 육성을 최종 목표로 하고 있다"고 강조했다.
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