지능형 「휴먼로봇」 개발/KIST 「센토」 모델 첫선

◎일정동작 반복 산업용과 달리 스스로 인식 판단특정한 환경에서 일정한 동작만 반복하는 지금까지의 산업용 로봇과 달리 스스로 환경을 인식하고 판단하여 자율적으로 움직이면서 여러가지 작업을 할 수 있는 인간을 닮은 「휴먼로봇」이 개발됐다.

한국과학기술연구원(원장 박원훈)은 20일 휴먼로봇연구센터(센터장 이종원)가 지난 94년부터 65억2천만원을 들여 오는 99년을 목표로 말처럼 4발로 걷는 로봇인 「센토」 1차모델을 개발했다고 발표했다. 이 로봇은 상체·하체(보행기구)·원격제어 등 3개 시스템으로 나뉘어 개발됐는데 인간의 관절운동에 가깝도록 9개의 자유도를 갖는 두 팔과 3개의 자유도를 갖는 허리를 갖고 있으며 두 팔의 충돌을 피하면서 작업을 할 수 있다.

로봇 손은 기본적인 작업에 필요한 세 손가락만 선택했는데 사람의 힘줄과 같은 선형 액츄에이터를 갖추고 있어 부드럽게 움직일 수 있다.

두뇌를 담당하는 머리부는 실시간 다중처리 운영체계로 각 부위를 관리 제어하고 사람이 목을 돌리는 것처럼 앞뒤좌우로 움직일 수 있으며, 눈은 4개의 카메라로 명암과 입체를 판별하는 3차원 시각기능을 갖추고 있다.

네 다리를 가진 보행기구는 충격을 흡수하는 발가락이 앞뒤에 달린 로봇 발을 디디면서 울퉁불퉁한 길을 가는데 세 다리로 선 상태에서 한 다리씩 교대로 들어 나아가는 방식으로 전후좌우 방향으로 보행할 수 있다.

원격제어시스템은 촉각 가상현실감을 이용하여 마스터 팔과 마스터 손으로 멀리서 로봇을 자유롭게 조종할 수 있게 했다.

과학기술연구원은 이 1차 모델을 토대로 오는 99년 키 1백60㎝, 몸무게 5백㎏의 몸에 부분적으로 어린아이 정도의 사고력을 지닌 「센토」를 개발할 방침이다.<허두영>